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디지스트 연구진이 개발한 기술을 적용해 유리벽 감지 실험을 하고 있는 모습. 디지스트 제공 대구경북과학기술원(DGIST·디지스트)은 전기전자컴퓨터공학과 박경준 교수 연구팀이 저렴한 센서만으로도 유리벽 같은 투명한 장애물을 감지할 수 있는 자율주행 소프트웨어 기술을 개발했다고 26일 밝혔다.별도 장비 추가 없이 기존 로봇에 바로 적용 가능하면서도 기존 고가 장비 못지않은 인식 성능을 확보해 고성능 센서의 대안을 제시했다는 평가를 받는다.자율주행 로봇은 주변 환경을 인식하고 길을 찾기 위해 일반적으로 ‘라이다 센서’를 사용한다. 빛을 쏴 반사 시간을 측정해 거리와 구조를 파악하는 방식으로 일종의 캉카스백화점 ‘레이저 눈’ 역할을 한다. 그러나 저가 라이다는 유리처럼 투명한 물체를 인식하지 못해 빈 공간으로 오인하고 이는 충돌 사고로 이어질 수 있다. 기존에는 이 문제를 해결하려면 고해상도 라이다나 초음파 센서, 카메라를 추가하는 수밖에 없었다. 하지만 이 방식은 비용이 수십만원에서 수백만원까지 증가하고 시스템도 복잡해지는 단점이 있었다.박경준 교수팀은 이런 하드웨어 의존을 과감히 버리고 센서는 그대로 두고 소프트웨어만 바꿔 문제를 해결하는 알고리즘(PINMAP)을 개발했다. PINMAP은 저가 라이다가 간헐적으로만 감지하는 희소한 포인트 데이터를 삭제하지 않고 누적해 시간이 지남에 따라 유리벽의 존재 가능성을 확률적으로 계산하는 방식이다.이 알고리즘은 기존 시스템 구조를 그대로 유지한 채 손쉽게 적용할 수 있다는 강점도 갖췄다. 결국 센서는 그대로 두고 데이터를 다루는 방식을 바꿔 소프트웨어만으로 저가 라이다의 인식 성능을 끌어올린 것이다.실제로 디지스트 건물 내에서 진행한 실험에서는 PINMAP이 유리벽을 96.77% 정확도로 탐지해냈다. 동일한 저가 라이다를 사용한 기존 방식은 탐지율이 거의 0%에 그친 것과 비교해 단순한 소프트웨어 차이만으로도 압도적인 성능 향상을 보였다.이번에 연구팀이 개발한 알고리즘은 고가 라이다와 유사한 인식 성능을 확보하면서도 비용은 10분의 1 이하로 줄일 수 있어 경제성 면에서도 큰 장점이 있다. 특히 병원, 공항, 쇼핑몰, 물류창고 등 유리나 투명 아크릴 벽이 많은 실내 공간에서 자율주행 로봇의 충 [이데일리 김유성 기자] 박영선 전 중소벤처기업부 장관이 26일 이재명 더불어민주당 대선후보에 대한 지지 선언을 한다. 박 전 장관은 이날 당사에서 열리는 ‘민주정부 장·차관 지지 선언’에 참석할 예정이다. 박영선 전 중소벤처기업부 장관 (박영선 전 장관 제공) 박 전 장관은 지지 선언 전 자신의 사회관계망서비스(SNS)를 통해 “정치를 멀리하고 싶어 그간 관련 활동을 피했지만, 오늘은 민주당사로 간다”며 “이재명 후보를 향한 마음을 스스로 정리하면서, 나로서는 큰 결심”이라고 밝혔다. 박 전 장관은 서울시장 보궐선거의 두 번의 출마를 ‘정치적 상처’로 표현하며 오랜 시간 정치와 거리를 두고자 했다고 설명했다. 그러나 이번 중고명품 대선에서 이재명 후보가 보여준 불굴의 의지와 서민을 향한 진정성, 그리고 유능함은 다시 정치에 마음을 열게 만든 계기가 됐다고 밝혔다.그는 “이재명은 미안하지만 유능하다. 어떤 땐 너무 유능해서 탈이었고, 그 유능함 때문에 미움도 받았다”며 “정치권에서는 적당히 유능한 사람이 오래 간다. 이재명은 뛰어나게 유능했기 때문에 정을 많이 맞았다”고 설명했다. 이어 “그런데도 불사조처럼 살아남았고, 나는 그의 유능함에 점수를 높게 준다”고 덧붙였다.이재명 후보를 향한 지지에는 ‘불구하고의 사랑’이 깃들어 있다고도 표현했다. 그는 “정치적 지지도 사랑처럼 ‘때문에’와 ‘불구하고’로 나눌 수 있다”며 이재명 후보에 대한 팬덤은 그 두 가지가 혼재된 형태라고 해석했다. 그러면서 한 식당 노동자가 “화덕 위 이재명 사진을 보며 뜨거움과 고단함을 견딘다”고 전한 일화를 소개했다. 그 노동자는 “이재명의 어린 시절은 대리만족 그 자체로 울림이 된다”고 말했다.박 전 장관은 또한 이재명 후보의 유능함을 다룬 2021년 유튜브 콘텐츠 ‘선문명답’이 최근 역주행하고 있다고 전하며, “이재명이 진정으로 대통령이 되어, 그 뚝심과 진정성이 변치 않기를 바란다”고 말했다.그는 “내란세력은 정말 반성해야 한다”며 “이번 대선이 대한민국의 방향을 바로잡는 계기가 되어야 한다”고 강조했다.김유성 (kys401@edaily.co.kr)
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25-05-26 08:49

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디지스트 연구진이 개발한 기술을 적용해 유리벽 감지 실험을 하고 있는 모습. 디지스트 제공 대구경북과학기술원(DGIST·디지스트)은 전기전자컴퓨터공학과 박경준 교수 연구팀이 저렴한 센서만으로도 유리벽 같은 투명한 장애물을 감지할 수 있는 자율주행 소프트웨어 기술을 개발했다고 26일 밝혔다.별도 장비 추가 없이 기존 로봇에 바로 적용 가능하면서도 기존 고가 장비 못지않은 인식 성능을 확보해 고성능 센서의 대안을 제시했다는 평가를 받는다.자율주행 로봇은 주변 환경을 인식하고 길을 찾기 위해 일반적으로 ‘라이다 센서’를 사용한다. 빛을 쏴 반사 시간을 측정해 거리와 구조를 파악하는 방식으로 일종의

캉카스백화점

‘레이저 눈’ 역할을 한다. 그러나 저가 라이다는 유리처럼 투명한 물체를 인식하지 못해 빈 공간으로 오인하고 이는 충돌 사고로 이어질 수 있다. 기존에는 이 문제를 해결하려면 고해상도 라이다나 초음파 센서, 카메라를 추가하는 수밖에 없었다. 하지만 이 방식은 비용이 수십만원에서 수백만원까지 증가하고 시스템도 복잡해지는 단점이 있었다.박경준 교수팀은 이런 하드웨어 의존을 과감히 버리고 센서는 그대로 두고 소프트웨어만 바꿔 문제를 해결하는 알고리즘(PINMAP)을 개발했다. PINMAP은 저가 라이다가 간헐적으로만 감지하는 희소한 포인트 데이터를 삭제하지 않고 누적해 시간이 지남에 따라 유리벽의 존재 가능성을 확률적으로 계산하는 방식이다.이 알고리즘은 기존 시스템 구조를 그대로 유지한 채 손쉽게 적용할 수 있다는 강점도 갖췄다. 결국 센서는 그대로 두고 데이터를 다루는 방식을 바꿔 소프트웨어만으로 저가 라이다의 인식 성능을 끌어올린 것이다.실제로 디지스트 건물 내에서 진행한 실험에서는 PINMAP이 유리벽을 96.77% 정확도로 탐지해냈다. 동일한 저가 라이다를 사용한 기존 방식은 탐지율이 거의 0%에 그친 것과 비교해 단순한 소프트웨어 차이만으로도 압도적인 성능 향상을 보였다.이번에 연구팀이 개발한 알고리즘은 고가 라이다와 유사한 인식 성능을 확보하면서도 비용은 10분의 1 이하로 줄일 수 있어 경제성 면에서도 큰 장점이 있다. 특히 병원, 공항, 쇼핑몰, 물류창고 등 유리나 투명 아크릴 벽이 많은 실내 공간에서 자율주행 로봇의 충 [이데일리 김유성 기자] 박영선 전 중소벤처기업부 장관이 26일 이재명 더불어민주당 대선후보에 대한 지지 선언을 한다. 박 전 장관은 이날 당사에서 열리는 ‘민주정부 장·차관 지지 선언’에 참석할 예정이다. 박영선 전 중소벤처기업부 장관 (박영선 전 장관 제공) 박 전 장관은 지지 선언 전 자신의 사회관계망서비스(SNS)를 통해 “정치를 멀리하고 싶어 그간 관련 활동을 피했지만, 오늘은 민주당사로 간다”며 “이재명 후보를 향한 마음을 스스로 정리하면서, 나로서는 큰 결심”이라고 밝혔다. 박 전 장관은 서울시장 보궐선거의 두 번의 출마를 ‘정치적 상처’로 표현하며 오랜 시간 정치와 거리를 두고자 했다고 설명했다. 그러나 이번

중고명품

대선에서 이재명 후보가 보여준 불굴의 의지와 서민을 향한 진정성, 그리고 유능함은 다시 정치에 마음을 열게 만든 계기가 됐다고 밝혔다.그는 “이재명은 미안하지만 유능하다. 어떤 땐 너무 유능해서 탈이었고, 그 유능함 때문에 미움도 받았다”며 “정치권에서는 적당히 유능한 사람이 오래 간다. 이재명은 뛰어나게 유능했기 때문에 정을 많이 맞았다”고 설명했다. 이어 “그런데도 불사조처럼 살아남았고, 나는 그의 유능함에 점수를 높게 준다”고 덧붙였다.이재명 후보를 향한 지지에는 ‘불구하고의 사랑’이 깃들어 있다고도 표현했다. 그는 “정치적 지지도 사랑처럼 ‘때문에’와 ‘불구하고’로 나눌 수 있다”며 이재명 후보에 대한 팬덤은 그 두 가지가 혼재된 형태라고 해석했다. 그러면서 한 식당 노동자가 “화덕 위 이재명 사진을 보며 뜨거움과 고단함을 견딘다”고 전한 일화를 소개했다. 그 노동자는 “이재명의 어린 시절은 대리만족 그 자체로 울림이 된다”고 말했다.박 전 장관은 또한 이재명 후보의 유능함을 다룬 2021년 유튜브 콘텐츠 ‘선문명답’이 최근 역주행하고 있다고 전하며, “이재명이 진정으로 대통령이 되어, 그 뚝심과 진정성이 변치 않기를 바란다”고 말했다.그는 “내란세력은 정말 반성해야 한다”며 “이번 대선이 대한민국의 방향을 바로잡는 계기가 되어야 한다”고 강조했다.김유성 (kys401@edaily.co.kr)